Działalność dzisiejszego MRKS sięga korzeniami 1921, kiedy to z założonego w 1918 Robotniczego Stowarzyszenia Kulturalno-Oświatowego Siła w Czechowicach (wówczas samodzielnej wsi o charakterze przemysłowym) wydzielona została sekcja piłki nożnej pod nazwą Robotniczy Klub Sportowy Młot Czechowice. Nowy klub przybrał barwy czerwono-czarne, zachowane do dzisiaj. Pierwsze boisko piłkarskie w Czechowicach powstało jeszcze przed założeniem RKS w rejonie tzw. Starej Gminy (okolice dzisiejszego kompleksu Miejskiego Ośrodka Sportu i Rekreacji), drugie utworzono w latach 1919–1920, zaś kolejne, które spełniało już wymogi przepisów gry w piłkę nożną, wytyczono w 1922 we wschodniej części dzisiejszej rafinerii.
W 1925 klub zmienił nazwę na RKS Czechowice. W tym okresie drużyna piłkarska grała w rozgrywkach podokręgu bielskiego, mierząc się ponadto w licznych meczach towarzyskich z zespołami z najbliższych okolic (Bielsko, Brzeszcze, Oświęcim, Żywiec). W 1932 wygrała bielską klasę A, jednak w meczach barażowych o wejście do Okręgowej Ligi Śląskiej uległa 09 Mysłowice, Dębem Katowice i Czarnymi Chropaczów. W tym samym roku otwarto nowy stadion RKS. Kolejnym sukcesem piłkarzy RKS było wejście do II ligi śląskiej, powstałej w 1938.
II wojna światowa spowodowała przerwę w działalności klubu, wznowioną w 1945. Przybrał on nazwę RKS Walcownia Czechowice. W pierwszych sezonie powojennym 1945/1946 piłkarze wystąpili w bielskiej klasie A, zdobywając jej mistrzostwo, a następnie grali szczebel wyżej, w śląskiej klasie A i klasie wojewódzkiej. W 1948 dokonano kolejnej zmiany nazwy na Związkowy Klub Sportowy Metalowców Walcownia Czechowice, zaś w 1950 na KS Stal Czechowice. W 1951 drużyna wygrała bielską grupę klasy wojewódzkiej, po czym w ćwierćfinale gier o mistrzostwo Śląska uległa Pogoni Nowy Bytom, w kolejnym roku ponownie dotarła do tych rozgrywek, wygrywając je po meczu z Górnikiem Niwka 4:1 w listopadzie 1952. Czechowiczanie zmierzyli się później w dwumeczu o awans do II ligi ze Stalą Lipiny, w którym również pokonali rywali (2:0, 1:2), jednak z uwagi na przeprowadzoną później reformę rozgrywek (zmniejszenie liczby uczestników II ligi z 40 do 14 zespołów) znaleźli się w lidze śląskiej (trzeci poziom ligowy). W sezonach 1953–1955 Stal zajmowała kolejno miejsca: 2., 9. i 12., po czym ponownie znalazła się w bielskiej klasie A. Na trzecim poziomie rozgrywkowym czechowiczanie grali jeszcze w dwóch sezonach – 1958 i 1964/1965. W 1959 klub zyskał – na krótko – nazwę KS Czechowice, zaś w 1960 – RKS Walcownia Czechowice-Dziedzice (uwzględniała ona zmianę nazwy miasta, przeprowadzoną w 1958).
Kolejne lata nie przyniosły większych sukcesów Walcowni – piłkarze grali przeważnie na czwartym lub piątym poziomie ligowym w rozgrywkach okręgowych, nie wychodząc poza rozgrywki wewnątrz województwa katowickiego. Sytuacja ta zmieniła się w latach 90. XX wieku, kiedy czechowiczanie występowali w IV lidze, w grupie obejmującej zespoły z województwa bielskiego i katowickiego. Po reformie podziału administracyjnego kraju i rozgrywek regionalnych po 1999 Walcownia uczestniczyła w rozgrywkach grupy śląskiej II w IV lidze (2000–2002, 2003/2004 i od 2009) lub bielskiej klasy okręgowej. W 2005 klub zmienił nazwę na MRKS Czechowice-Dziedzice.